BUDD-e
Blind-assistive aUtonomous Droid Device
PROGETTO
Finalità
Nel progetto BUDD-e verranno messe a frutto in modo sinergico le competenze multidisciplinari (ICT, Automazione, Design e Architettura) dei membri del gruppo di lavoro.
Il progetto si articola in due sotto-obiettivi:
- realizzare, progettare e personalizzare una nuova guida robotica autonoma, BUDD-e, per persone cieche e ipovedenti, utilizzando un sistema innovativo di interazione uomo-robot;
- rendere spazi pubblici e servizi pienamente accessibili, funzionali e fruibili da soggetti ciechi e ipovedenti identificando i percorsi più adatti per l’utente guidato dal robot a guida autonoma BUDD-e.
Gli scenari applicativi saranno spazi pubblici dove l’utente potrà prenotare BUDD-e e avere la possibilità di muoversi autonomamente all’interno di ambienti, quali ospedali, centri sportivi, centri commerciali, parchi e centri culturali.
Al momento, la fase di validazione sperimentale in corso viene effettuata all’interno del Centro Sportivo Giuriati e l’ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda, a Milano.
Contesto d'azione
I problemi di disabilità visiva coinvolgono attualmente circa il 4% della popolazione mondiale e si stima che il numero sia destinato ad aumentare nei prossimi decenni.
Uno tra i problemi principali per le persone cieche e ipovedenti è la difficoltà ad orientarsi in ambienti non familiari.
Le infrastrutture inadeguate ad accogliere questa parte di popolazione creano barriere e disuguaglianze, a partire dell’accesso ad edifici, a servizi come i centri commerciali, centri sportivi, ospedali, alberghi e aeroporti e nell’utilizzo dei trasporti pubblici.
Spesso l’uso degli ausili più comuni, come bastoni bianchi e cani guida, può risultare problematico. Per le persone non vedenti e ipovedenti sarebbe pertanto fondamentale il supporto di guide e personale di supporto, dei quali però si ha ancora poca disponibilità.
Quanto citato costituisce una limitazione per persone con disabilità visiva e, in molti casi, è impossibile per alcune persone uscire senza accompagnatori.
Il recente sviluppo di concetti di architettura inclusiva e di tecnologie assistive può consentire alle persone con tale disabilità di svolgere attività quotidiane senza barriere e in autonomia.
OBIETTIVI
![Il robot autonomo Yape](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/02/IMG-2.png)
![Progetto architettonico di spazi acessibili](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/budd-e-smart-office-1.jpg)
![Contesti di applicazione: ospedali, centri sportivi, centri commerciali, centri culturali](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Budde-Imm-2-1.png)
DESIGN USER-CENTERED
E’ stata svolta un’analisi del contesto per evidenziare le funzionalità che la guida autonoma dovrebbe incorporare e le opportunità di miglioramento degli spazi in termini di inclusività e accessibilità con particolare attenzione alle esigenze delle persone non vedenti. Questo ha portato comprensione, consapevolezza e motivazione non solo sulle potenzialità del progetto, ma anche sui suoi obiettivi e limiti realistici.
In particolare, sono stati organizzati focus group e questionari per comprendere al meglio le esigenze degli utenti e delle strutture stesse. E’ disponibile il rapporto conclusivo “Questionari e Focus Group_Report“.
![Team e partners al kick-off meeting (17/03/'22)](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/WhatsApp-Image-2022-03-17-at-23.10.30.jpeg)
![Team al kick-off meeting (17/03/'22)](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/WhatsApp-Image-2022-03-17-at-23.13.36.jpeg)
![Focus group on "SPORTS" (09/06/'22)](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/thumbnail_IMG_1676.jpg)
![Focus group a tema "SPORT" (09/06/'22)](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/thumbnail_IMG_1679.jpg)
![Focus group a tema "SPAZI" (07/07/'22)](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/thumbnail_IMG_2331.jpg)
REALIZZAZIONE
BUDD-e è composto da:
– Il veicolo autonomo YAPE, dotato di sensori LIDAR, telecamere e IMU per l’orientamento, il tracciamento della posizione, e l’interazione con un ambiente altamente dinamico e popolato.
– Un innovativo sistema detto “smart tether system” per l’interazione uomo-robot, dotato di cavo di collegamento con gli utenti.
![smart_tether](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/smart_tether.jpg)
![20221021 - proximity01](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/20221021-proximity01.jpg)
![thumbnail_image2](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/thumbnail_image2.jpg)
![thumbnail_IMG_7923](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/thumbnail_IMG_7923.jpg)
![e4sport](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/e4sport-1536x1152.jpg)
![IMG_20230210_121345](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/IMG_20230210_121345-1536x1149.jpg)
![freq_controller_ST_test2 - frame at 0m39s](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/freq_controller_ST_test2-frame-at-0m39s-1536x864.jpg)
SCENARI APPLICATIVI
La progettazione di BUDD-e è affiancata dallo studio e dalla progettazione di spazi accessibili. Questo obiettivo sarà raggiunto attraverso l’applicazione e lo sviluppo di concetti di progettazione architettonica inclusiva e incentrata sull’utente che prevedono:
– Caratterizzazione del bisogno di orientamento e di segnaletica dell’utente;
– Definizione delle caratteristiche spaziali e funzionali ottimali;
– Definizioni di flussi innovativi e vincoli relativi all’accessibilità e alla fruibilità degli spazi.
I risultati porteranno a una migliore esperienza degli utenti all’interno di ospedali, centri sportivi, centri commerciali e centri culturali.
![IMG_20230111_102210](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/IMG_20230111_102210-150x150.jpg)
![310567497_409450914721599_3325762417712469817_n](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/310567497_409450914721599_3325762417712469817_n-150x150.jpg)
![WhatsApp Image 2022-10-13 at 14.29.30](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/WhatsApp-Image-2022-10-13-at-14.29.30-150x150.jpeg)
![Giuriati1](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/Giuriati1-150x150.jpg)
![Giuriati2](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/Giuriati2-150x150.png)
![Niguarda1](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/Niguarda1-150x150.jpg)
![Niguarda2](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/Niguarda2-150x150.png)
NOTIZIE
- L’articolo “Dar forma a spazi pubblici accessibili per le persone con limitazioni visive. L’esperienza di ricerca BUDD-e“, di A. Rebecchi, M. Farina, G. Andreoni, L. Bascetta, S. Capolongo, M. Corno, A. Di Francesco, M. Galli, M. Gola, P. Perego, E. Lettieri è stato pubblicato su Journal of Technology for Architecture and Environment (TECHNE).
- Abbiamo sottoposto il brevetto sociale “METODO E SISTEMA DI GUIDA COMPRENDENTE UN CAVO DI TRAZIONE PER UTENTI CON DISABILITÀ VISIVE E ASSIEME ROBOTICO COMPRENDENTE DETTO SISTEMA” (Domanda numero: 102022000025638, Data di presentazione: 14/12/2022).
- Il giorno 19/05/2023 abbiamo partecipato agli Accessibility Days presentando una sessione dal titolo “Innovare l’accessibilità di ciechi/ipovedenti: un droide autonomo per orientarsi e correre“.
- Le seguenti tesi di Laurea Magistrale stanno contribuendo allo sviluppo del progetto BUDD-e:
- “Design, realization, and control of a smart tether system for a robotic guide for blind and visually impaired users” di Panita Rattamasanaprapai, discussa il 22/07/2022
- “Development, control and validation of a guide robot for blind and partially sighted users” di Paolo Marson, discussa il 20/12/2022.
- “Development of a distance controller for a robotic guide for blind and visually impaired users and customization for wayfinding in healthcare facilities” di Eleonora Tagarelli, discussa il 05/10/2023. La tesi è risultata vincitrice del Premio di Laurea Claudio Maffezzoni, Anno 2023.
- “Advancing Impact Assessment in Health Care: a Generalized Social Return On Investment Framework and its application on a blind-assistive autonomous robot ” di Michela Misley ed Emma Vacchelli, discussa nel 2023.
- “Towards the development of an autonomous guide for visually impaired users for sport activities”, di Virginia di Mauro e Manuel Nava, discussa il 16/07/2024.
- Il giorno 27/06/2023 sono state sperimentate con successo le capacità e le funzionalità di BUDD-e presso l’ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda con la partecipazione di volontari di Fondazione Istituto dei Ciechi di Milano, Real Eyes Sport, Unione Italiana dei Ciechi e degli Ipovedenti.
- L’articolo “Design, realization, control, and validation of a smart tether system for a robotic guide for blind and visually impaired users”, di M. Farina, P. Rattamasanaprapai, P. Marson, F. Camuncoli, M. Galli è stato presentato a IFAC World Congress 2023, July 9-14, Yokohama, Japan.
- Il nostro progetto è stato presentato alla Maker Faire di Roma nei giorni 20-22 ottobre 2023.
- Il giorno 22 ottobre abbiamo tenuto un seminario dal titolo “Development, control, and validation of a guide robot for blind and partially sighted users” all’interno del Workshop on Applications and Challenges for Assistive Robotics alla 5a Conferenza Italiana di Robotica e Macchine Intelligenti (I-RIM), 20-22 Ottobre 2023 – Fiera di Roma.
- Nell’ambito dell’iniziativa “Innovazione in sanità digitale”, organizzata da Agenas in collaborazione con la Sics srl, all’ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda e al Politecnico di Milano è stato assegnato, il 23 novembre 2023, il premio “Innovatività del progetto in relazione all’uso dell’ICT – concretezza – sostenibilità e replicabilità” per il “Progetto Budd-e: un robot al servizio di chi non vede”. Video disponibile qui. In questo contesto abbiamo pubblicato l’articolo “Sperimentazione di BUDD-e, un robot al servizio di ciechi e ipovedenti”, di Marcello Farina, Emanuele Lettieri, Guido Meregalli, nel “Quaderno di Monitor” di Marzo 2024, supplemento della rivista semestrale Monitor, AGENAS.
- Il nostro progetto è risultato finalista del premio “Make to Care” 2023, indetto da Sanofi.
- L’articolo “The freedom to run: developing an autonomous robot matching the needs of visually impaired citizens to technology opportunities“, di M. Farina, E. Lettieri, T. Filippi, F. Zoccarato, P. Perego, A. Di Francesco e G. Toletti è stato pubblicato su Disability and Rehabilitation: Assistive Technology.
DICONO DI NOI
TEAM
![Rebecchi Dipartimento di Architettura, Ingegneria delle costruzioni e ambiente costruito](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Rebecchi.jpg)
A. Rebecchi
Dipartimento di Architettura, Ingegneria delle costruzioni e ambiente costruito
![Perego Dipartimento di Design](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Perego.jpg)
P. Perego
Dipartimento di Design
![Farina Referente scientifico. Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria.](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Farina.jpg)
M. Farina
Referente scientifico
Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria
![Lettieri Project manager. Dipartimento di Ingegneria Gestionale](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Lettieri.jpg)
E. Lettieri
Project manager
Dipartimento di Ingegneria Gestionale
![Foto Sironi Foto Sironi](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Sironi.jpg)
R. Sironi
Docente a contratto
![Foto Gheduzzi Foto Gheduzzi](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Gheduzzi.jpg)
E. Gheduzzi
Ricercatrice
![Foto Mozzarelli Foto Mozzarelli](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Mozzarelli-1-e1666510850634.jpg)
L. Mozzarelli
Dottorando
![Federica Federica](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Federica-1-e1666510924309.png)
F. Camuncoli
Dottoranda
![foto Celi2 foto Celi2](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/foto-Celi2-1-e1666511394784.jpg)
L. Celi
Assegnista di Ricerca
![Foto – Dolcini Foto - Dolcini](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/Foto-Dolcini.jpg)
M. Dolcini
Dottorando
![Foto Gola Foto Gola](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Gola-1-e1666511848319.jpg)
M. Gola
Ricercatore
![Bascetta Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Bascetta.jpg)
L. Bascetta
Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria
![Corno Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Corno.jpg)
M. Corno
Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria
![Galli Sezione di Bioingegneria, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Galli.jpg)
M. Galli
Sezione di Bioingegneria, Dipartimento
di Elettronica, Informazione e
Bioingegneria
![Andreoni Dipartimento di Design](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/03/Sito_Andreoni.jpg)
G. Andreoni
Dipartimento di Design
![Foto Rattamasanaprapai Foto Rattamasanaprapai](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Rattamasanaprapai-1-e1666511058541.jpg)
P. Rattamasanaprapai
Assegnista di Ricerca
![Foto – Cattaneo Foto - Cattaneo](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Cattaneo-1-scaled-e1666511201694.jpg)
L. Cattaneo
Assegnista di Ricerca
![Foto – Filippi Foto - Filippi](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/Foto-Filippi.jpg)
T. Filippi
Assegnista di Ricerca
![Foto DiFrancesco Foto DiFrancesco](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-DiFrancesco-1.jpg)
A. Di Francesco
Assegnista di Ricerca
![Foto Terraroli Foto Terraroli](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Terraroli-1-scaled-e1666511519417.jpg)
M. Terraroli
Assegnista di Ricerca
![Foto Scagnoli2 Foto Scagnoli2](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Foto-Scagnoli2-e1666511781923.png)
M. Scagnoli
Assegnista di Ricerca
![Foto – Stevanoni Foto - Stevanoni](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2023/04/Foto-Stevanoni.jpg)
G. Stevanoni
Assegnista di Ricerca
PARTNER
- Fondazione Istituto dei Ciechi di Milano ONLUS (scientific advisor)
- Consiglio Regionale Lombardo dell’Unione Italiana dei Ciechi e degli Ipovedenti ONLUS-APS
- ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda
- YAPE S.r.l.
- REAL EYES SPORT
- Gruppo Sportivo Dilettantistico GSD Non Vedenti Milano ONLUS
- Tactile Vision ONLUS
- Asp Golgi Redaelli
- Dott. Luigi Piccinini, IRCCS Medea, Bosisio Parini
- Servizio Sport, Area Campus Life, Politecnico di Milano
![Il progetto coinvolge, come partner e portatori di interesse, associazioni di utenti come unione italiana ciechi e ipovedenti, istituto dei ciechi di Milano, disabilincorsa e GSD non vedenti Milano. Inoltre, coinvolge Yape S.r.l., l'Istituto Medea di Bosisio Parini, Ospedale Niguarda, l'area sport del Politecnico di Milano, Tactile Vision e ASP Golgi Redaelli.](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/02/PARTNERS.png)
![irccs](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/irccs-1-300x68.jpg)
![logo-ASP-Golgi-Redaelli](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/logo-ASP-Golgi-Redaelli-1-300x63.jpg)
![logo-fondazione-ciechi](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/logo-fondazione-ciechi-1.png)
![Logo-GSD-Onlus_small](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Logo-GSD-Onlus_small.gif)
![logo-mobile](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/logo-mobile-9-300x128.png)
![Logo-UICI-ONLUS-APS](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/Logo-UICI-ONLUS-APS-1-300x194.png)
![niguarda](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/niguarda-1-300x45.png)
![tactile_vision_onlus_logo_colori2-300x241-1](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/tactile_vision_onlus_logo_colori2-300x241-1.jpg)
![yape_mobility](https://budd-e.polimi.it/wp-content/uploads/2022/10/yape_mobility-1.jpeg)