BUDD-e
Blind-assistive aUtonomous Droid Device
PROGETTO
Finalità
Nel progetto BUDD-e verranno messe a frutto in modo sinergico le competenze multidisciplinari (ICT, Automazione, Design e Architettura) dei membri del gruppo di lavoro.
Il progetto si articola in due sotto-obiettivi:
- realizzare, progettare e personalizzare una nuova guida robotica autonoma, BUDD-e, per persone cieche e ipovedenti, utilizzando un sistema innovativo di interazione uomo-robot;
- rendere spazi pubblici e servizi pienamente accessibili, funzionali e fruibili da soggetti ciechi e ipovedenti identificando i percorsi più adatti per l’utente guidato dal robot a guida autonoma BUDD-e.
Gli scenari applicativi saranno spazi pubblici dove l’utente potrà prenotare BUDD-e e avere la possibilità di muoversi autonomamente all’interno di ambienti, quali ospedali, centri sportivi, centri commerciali, parchi e centri culturali.
Al momento, la fase di validazione sperimentale in corso viene effettuata all’interno del Centro Sportivo Giuriati e l’ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda, a Milano.
Contesto d'azione
I problemi di disabilità visiva coinvolgono attualmente circa il 4% della popolazione mondiale e si stima che il numero sia destinato ad aumentare nei prossimi decenni.
Uno tra i problemi principali per le persone cieche e ipovedenti è la difficoltà ad orientarsi in ambienti non familiari.
Le infrastrutture inadeguate ad accogliere questa parte di popolazione creano barriere e disuguaglianze, a partire dell’accesso ad edifici, a servizi come i centri commerciali, centri sportivi, ospedali, alberghi e aeroporti e nell’utilizzo dei trasporti pubblici.
Spesso l’uso degli ausili più comuni, come bastoni bianchi e cani guida, può risultare problematico. Per le persone non vedenti e ipovedenti sarebbe pertanto fondamentale il supporto di guide e personale di supporto, dei quali però si ha ancora poca disponibilità.
Quanto citato costituisce una limitazione per persone con disabilità visiva e, in molti casi, è impossibile per alcune persone uscire senza accompagnatori.
Il recente sviluppo di concetti di architettura inclusiva e di tecnologie assistive può consentire alle persone con tale disabilità di svolgere attività quotidiane senza barriere e in autonomia.
OBIETTIVI
DESIGN USER-CENTERED
E’ stata svolta un’analisi del contesto per evidenziare le funzionalità che la guida autonoma dovrebbe incorporare e le opportunità di miglioramento degli spazi in termini di inclusività e accessibilità con particolare attenzione alle esigenze delle persone non vedenti. Questo ha portato comprensione, consapevolezza e motivazione non solo sulle potenzialità del progetto, ma anche sui suoi obiettivi e limiti realistici.
In particolare, sono stati organizzati focus group e questionari per comprendere al meglio le esigenze degli utenti e delle strutture stesse. E’ disponibile il rapporto conclusivo “Questionari e Focus Group_Report“.
REALIZZAZIONE
BUDD-e è composto da:
– Il veicolo autonomo YAPE, dotato di sensori LIDAR, telecamere e IMU per l’orientamento, il tracciamento della posizione, e l’interazione con un ambiente altamente dinamico e popolato.
– Un innovativo sistema detto “smart tether system” per l’interazione uomo-robot, dotato di cavo di collegamento con gli utenti.
SCENARI APPLICATIVI
La progettazione di BUDD-e è affiancata dallo studio e dalla progettazione di spazi accessibili. Questo obiettivo sarà raggiunto attraverso l’applicazione e lo sviluppo di concetti di progettazione architettonica inclusiva e incentrata sull’utente che prevedono:
– Caratterizzazione del bisogno di orientamento e di segnaletica dell’utente;
– Definizione delle caratteristiche spaziali e funzionali ottimali;
– Definizioni di flussi innovativi e vincoli relativi all’accessibilità e alla fruibilità degli spazi.
I risultati porteranno a una migliore esperienza degli utenti all’interno di ospedali, centri sportivi, centri commerciali e centri culturali.
NOTIZIE
- Abbiamo scritto i seguenti articoli scientifici relativi al progetto:
- A. Rebecchi, M. Farina, G. Andreoni, L. Bascetta, S. Capolongo, M. Corno, A. Di Francesco, M. Galli, M. Gola, P. Perego, E. Lettieri, “Dar forma a spazi pubblici accessibili per le persone con limitazioni visive. L’esperienza di ricerca BUDD-e“, Journal of Technology for Architecture and Environment (TECHNE).
- M. Farina, P. Rattamasanaprapai, P. Marson, F. Camuncoli, M. Galli, “Design, realization, control, and validation of a smart tether system for a robotic guide for blind and visually impaired users”, IFAC World Congress 2023, July 9-14, Yokohama, Japan.
- M. Farina, E. Lettieri, T. Filippi, F. Zoccarato, P. Perego, A. Di Francesco e G. Toletti, “The freedom to run: developing an autonomous robot matching the needs of visually impaired citizens to technology opportunities“, Disability and Rehabilitation: Assistive Technology.
- J. Li, M. Corno, M. Farina, “A method to detect the sudden stopping in an assistive robot for the visually impaired people”, 2024 Modeling, Estimation and Control Conference (MECC 2024).
- M. Farina, L. Mozzarelli, L. Cattaneo, P. Rattamasanaprapai, E. A. Tagarelli, M. Corno, P. Perego, G. Andreoni, E. Lettieri. BUDD-e: an autonomous robotic guide for blind and visually impaired users. Sottoposto per pubblicazione a IEEE Transactions on Control Systems Technology.
- Abbiamo sottoposto il brevetto sociale “METODO E SISTEMA DI GUIDA COMPRENDENTE UN CAVO DI TRAZIONE PER UTENTI CON DISABILITÀ VISIVE E ASSIEME ROBOTICO COMPRENDENTE DETTO SISTEMA” (Domanda numero: 102022000025638, Data di presentazione: 14/12/2022).
- Le seguenti Tesi stanno contribuendo allo sviluppo del progetto BUDD-e:
- “Design, realization, and control of a smart tether system for a robotic guide for blind and visually impaired users” di Panita Rattamasanaprapai, Tesi di Laurea Magistrale, discussa il 22/07/2022
- “Development, control and validation of a guide robot for blind and partially sighted users” di Paolo Marson, Tesi di Laurea Magistrale, discussa il 20/12/2022.
- “Development of a distance controller for a robotic guide for blind and visually impaired users and customization for wayfinding in healthcare facilities” di Eleonora Tagarelli, Tesi di Laurea Magistrale, discussa il 05/10/2023. La tesi è risultata vincitrice del Premio di Laurea Claudio Maffezzoni, Anno 2023.
- “Advancing Impact Assessment in Health Care: a Generalized Social Return On Investment Framework and its application on a blind-assistive autonomous robot ” di Michela Misley ed Emma Vacchelli, Tesi di Laurea Magistrale, discussa nel 2023.
- “Navigation algorithms for autonomous robots in pedestrian areas“, Luca Mozzarelli, Tesi di Dottorato, Anno Accademico 2023/2024.
- “Towards the development of an autonomous guide for visually impaired users for sport activities”, di Virginia di Mauro e Manuel Nava, Tesi di Laurea Magistrale, discussa il 16/07/2024.
- “Development of an autonomous guide robot with application to navigation in structured spaces and to sport training” (titolo provvisorio), Jinyang Li, Tesi di Dottorato in corso.
- “Control and navigation issues in assistive robotics” (titolo provvisorio), di Davide Pizzocheri e Andrea Porfiri, Tesi di Laurea Magistrale in corso.
- Ricoloscimenti e premi:
- Nell’ambito dell’iniziativa “Innovazione in sanità digitale”, organizzata da Agenas in collaborazione con la Sics srl, all’ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda e al Politecnico di Milano è stato assegnato, il 23 novembre 2023, il premio “Innovatività del progetto in relazione all’uso dell’ICT – concretezza – sostenibilità e replicabilità” per il “Progetto Budd-e: un robot al servizio di chi non vede”. Video disponibile qui. In questo contesto abbiamo pubblicato l’articolo “Sperimentazione di BUDD-e, un robot al servizio di ciechi e ipovedenti”, di Marcello Farina, Emanuele Lettieri, Guido Meregalli, nel “Quaderno di Monitor” di Marzo 2024, supplemento della rivista semestrale Monitor, AGENAS.
- Il nostro progetto è risultato finalista del premio “Make to Care” 2023, indetto da Sanofi.
- Partecipazione a manifestazioni, eventi e congressi:
- Il giorno 19/05/2023 abbiamo partecipato agli Accessibility Days presentando una sessione dal titolo “Innovare l’accessibilità di ciechi/ipovedenti: un droide autonomo per orientarsi e correre“.
- Il giorno 27/06/2023 sono state sperimentate con successo le capacità e le funzionalità di BUDD-e presso l’ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda con la partecipazione di volontari di Fondazione Istituto dei Ciechi di Milano, Real Eyes Sport, Unione Italiana dei Ciechi e degli Ipovedenti.
- Il giorno 22 ottobre abbiamo tenuto un seminario dal titolo “Development, control, and validation of a guide robot for blind and partially sighted users” all’interno del Workshop on Applications and Challenges for Assistive Robotics alla 5a Conferenza Italiana di Robotica e Macchine Intelligenti (I-RIM), 20-22 Ottobre 2023 – Fiera di Roma.
- Il nostro progetto è stato presentato alla Maker Faire di Roma nei giorni 20-22 ottobre 2023.
- Il 12 ottobre 2024 abbiamo partecipato all’evento “POLIMI Parasport for all“, organizzato da Politecnico di Milano.
- Il 2 dicembre 2024 parteciperemo all’iniziativa “POLIMI INCLUSION: oltre la vista“, organizzato da Politecnico di Milano.
- Il 18 dicembre, nell’ambito della conferenza internazionale 2024 Conference on Decision and Control, che si terrà presso Allianz MiCo, Milan Convention Centre, Italy, terremo una sessione dal titolo “The Budd-e Project for blind and visually impaired users” (ore 12:00 – 13:30, sala Amber 2, piano 2). In seguito sarà possibile provare BUDD-e durante la DEMO session dedicata.
DICONO DI NOI
TEAM
A. Rebecchi
Dipartimento di Architettura, Ingegneria delle costruzioni e ambiente costruito
P. Perego
Dipartimento di Design
M. Farina
Referente scientifico
Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria
E. Lettieri
Project manager
Dipartimento di Ingegneria Gestionale
R. Sironi
Docente a contratto
E. Gheduzzi
Ricercatrice
L. Mozzarelli
Dottorando
F. Camuncoli
Dottoranda
L. Celi
Assegnista di Ricerca
M. Dolcini
Dottorando
M. Gola
Ricercatore
L. Bascetta
Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria
M. Corno
Sezione di Automatica, Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria
M. Galli
Sezione di Bioingegneria, Dipartimento
di Elettronica, Informazione e
Bioingegneria
G. Andreoni
Dipartimento di Design
P. Rattamasanaprapai
Assegnista di Ricerca
L. Cattaneo
Assegnista di Ricerca
T. Filippi
Assegnista di Ricerca
A. Di Francesco
Assegnista di Ricerca
M. Terraroli
Assegnista di Ricerca
M. Scagnoli
Assegnista di Ricerca
G. Stevanoni
Assegnista di Ricerca
PARTNER
- Fondazione Istituto dei Ciechi di Milano ONLUS (scientific advisor)
- Consiglio Regionale Lombardo dell’Unione Italiana dei Ciechi e degli Ipovedenti ONLUS-APS
- ASST Grande Ospedale Metropolitano Niguarda
- YAPE S.r.l.
- REAL EYES SPORT
- Gruppo Sportivo Dilettantistico GSD Non Vedenti Milano ONLUS
- Tactile Vision ONLUS
- Asp Golgi Redaelli
- Dott. Luigi Piccinini, IRCCS Medea, Bosisio Parini
- Servizio Sport, Area Campus Life, Politecnico di Milano